明初，置千户所，设正千户，(正五品)副千户，(从五品)镇抚、百户。(正六品)又立各万户府，设正万户，(正四品)副万户，(从四品)知事，(从八品)照磨。(正九品)寻以名不称实，遂罢万户府，而设指挥使及千户等官。核诸将所部有兵五千者为指挥使，千人者为千户，百人者为百户，五十人为总旗，十人为小旗。洪武二年，置刻期百户所，选能疾行者二百人，以百户领之。七年，申定卫所之制。先是，内外卫所，凡一卫统十千户，一千户统十百户，百户领总旗二，总旗领小旗五，小旗领军十。至是更定其制，每卫设前、后、中、左、右五千户所，大率以五千六百人为一卫，一千一百二十人为一千户所，一百一十二人为一百户所，每百户所设总旗二人，小旗十人。二十年，始命各卫立掌印、佥书，专职理事，以指挥使掌印，同知、佥事各领一所。士卒有武艺不娴、器械不利者，皆责所领之官。二十三年，又设军民指挥使司、军民千户所，计天下内外卫凡五百四十有七，所凡二千五百九十有三。自卫指挥以下其官多世袭，其军士亦父子相继，为一代定制。
土官，宣慰使司，宣慰使一人，(从三品)同知一人，(正四品)副使一人，(从四品)佥事一人。(正五品)经历司，经历一人，(从七品)都事一人。(正八品)
宣抚司，宣抚使一人，(从四品)同知一人，(正五品)副使一人，(从五品)佥事一人。(正六品)经历司，经历一人，(从八品)知事一人，(正九品)照磨一人。(从九品)
安抚司，安抚使一人，(从五品)同知一人，(正六品)副使一人，(从六品)佥事一人。(正七品)其属，吏目一人。(从九品)
招讨司，招讨使一人，(从五品)副招讨一人。(正六品)其属，吏目一人。(从九品)
长官司，长官一人，(正六品)副长官一人，(从七品)其属，吏目一人。(未入流)蛮夷长官司，长官、副长官各一人。(品同上)又有蛮夷官、苗民官及千夫长、副千夫长等官。
军民府、土州、土县，设官如府州县。
洪武七年，西南诸蛮夷朝贡，多因元官授之，稍与约束，定征徭差发之法。渐为宣慰司者十一，为招讨司者一，为宣抚司者十，为安抚司者十九，为长官司者百七十有三。其府州县正贰属官，或土或流，(大率宣慰等司经历皆流官，府州县佐贰多流官。)皆因其俗，使之附辑诸蛮，谨守疆土，修职贡，供征调，无相携贰。有相仇者，疏上听命于天子。又有番夷都指挥使司三，卫指挥使司三百八十五，宣慰司三，招讨司六，万户府四，千户所四十一，站七，地面七，寨一，(详见《兵志·卫所》中。)并以附寨番夷官其地。