两制同礼官议，略准小驾制度，添清道马、罕毕、旗氅等物。别为常行禁卫仪，加清道马百匹，并带器械，分五行，行二十人。（请下殿前司，于诸班内差。）罕毕各一，分左右，并骑。牙门旗前后各四，分左右，并骑。绯绣凤氅二十四，分左右，并骑。（以上请下殿前司，于诸班内差充。）雉扇十二，分左右。（请于亲从官内差充。）以上新添百六十二人。凡天武官旧二百一十六人，空行，今添执哥舒，为一重。亲从官旧百四十五人，今添百五十五人，通为三百人，为一重。殿前指挥使旧四十八人，今添百五十二人，通为二百人，或于近上诸班相兼差充，并骑，为一重。以上因旧人数添。（旧四百九人，新添三百七人，共七百一十六人。）
凡驾前殿前指挥使、亲从官为二重，左右相对，各开二门，约二丈，每门并差人员二人押当。第一门与通事舍人相对，第二门与阁门使相对。每有臣僚迎驾起居，并令中道候起居毕，于左右门出。其诸色人止令于牙门旗前道傍起居，不得便入禁卫中。（每门外重，令殿前指挥使执旗二面以表门，用转光错彩旗，通上计五重，皆掩后团转。）凡百司祗应人于禁卫内无执掌者，及随驾臣僚除合将入禁卫随从人数外，余并令于殿前指挥使行外左右前后行。凡前牙门旗以后，后牙门旗以前，属禁卫中，不得辄入。凡中书、枢密院臣僚，并于从内第三重宽衣天武内行马；其余随驾文武臣僚，并在从内第四重殿前指挥使内，分左右依官位行马。
凡车驾经历去处，若有楼阁，并不得垂帘障蔽，及止绝士庶不许临高瞰下，止于街两傍立观，即不得夹路喧呼驰走。（前牙门以前，后牙门以后，不在此限。）凡车驾未出皇城门，宣德、左右掖、东华、拱宸门及已至所幸处，即自有门禁，不用牙门旗约束。凡车驾已在道，前牙门旗虽行，后牙门旗未行，除止绝闲杂行人外，其随驾臣僚官司人等，并依常例，次第赴合随从及行马去处。凡前牙门旗在清道马后约十步已来，后牙门旗在驾后殿前指挥使之后。凡街巷宽阔处，仪卫并依新图排列。如遇窄狭街巷，禁卫止用亲从官二重，御龙直二重，雉扇随辇。其殿前指挥使、天武官，并权分于驾前后随行。后至宽阔处，乘舆徐行，仪仗依旧排列。或驾幸园苑、宫观、寺院并臣僚宅，即清道马、仪仗、殿前指挥使、天武官更不入，惟于外排立。其随驾臣僚及诸司人，自依常例随从，候驾行，依次排列。或臣僚宅在巷内，前去不通人行处，其仪仗、殿前指挥使等，各于巷口排立，止绝行人，余并如故。时详定阅习既毕，或言新制严密，虑违犯者众，因不果行。
嘉祐六年，先是，幸睦亲宅，抱驾头内臣坠马，坏驾头。太常礼院、阁门及整肃禁卫所请自今车驾出，以阁门祗候并内臣各二员，分驾头左右扇筤后编拦，仍以皇城司亲从官二十人随之。
哲宗绍圣二年，诏：车驾行幸仪卫，驾后东西班殿侍马两队，拨充驾前编拦，分两壁行于前引行门之前，随身器械，各别给银骨朵一。驾后马队、殿前指挥使马，以百人分四队。不足，据人数均差，仍别差人员六人。内殿直、散员、散指挥、散都头、散祗候，并增作一百四人，分四队，内人员各四人。金枪班添一队，作七十八人，内人员三人。弩手班添两队，充填拨过东西班殿侍马两队。禁卫御龙直、弓箭直、弩直、长行，仍各添给银骨朵。禁卫外，添差编拦天武人员、长行共二百人，拣选有行止旧人充，出入止于宣德门外，至行在所，即止于行宫门外。
南渡后，乘舆出入，初未有仪。高宗将迎韦太后于郊，因制常行仪仗，用黄麾仗二千二百六十五人。孝宗朝德寿宫，减一千人，用殿前司六百二十九人，皇城在内巡检司三百九十一人，崇政殿四百四十九人，凡一千四百六十九人。四孟诣景灵宫，用殿前司八百七十五人，皇城在内巡检司五百二十八人，崇政殿五百二十一人，凡一千九百二十四人。九年正月，诏：驾出御后殿坐，宰执、百官、仪卫等赴后殿，起居殿上；登辇，出后殿门，驾回，入祥曦殿门。
太上皇仪卫。隆兴元年，孝宗嗣位，诏有司讨论德寿宫舆辇仪卫。先是，绍兴三十二年六月，诏："上皇日常朝殿，差御龙直四十三人，执仗排立，并设伞扇，鸣鞭。宰执退朝，仍赴德寿宫起居。如遇行幸，令禁卫所随以祗应。"两奉上皇旨，却而不受，故复有是诏。寻有司上言："汉之未央，唐之兴庆，其车辇仪卫不载。今父尧子舜，事亲典礼，凡往古来今所未备者，当以义起，极其尊崇，为万世法。"遂定宰执、百官诣德寿宫起居，则禁卫所依后殿坐仪排列，禁卫二百九十七人祗应。行幸，则禁卫所差行门、禁卫诸班直、天武亲从官及伞扇、鸣鞭、烛罩等合五百人，随行扈从。前引七十人：内行宫殿前崇政殿亲从一十人，都下亲从二十人，快行亲从二十人，殿前指挥使二十人。中道六十人：编排禁卫行子一十人，执从物御龙直三十人，执伞扇天武一十人，崇政殿亲从拦前一十人。禁卫围子四重四百人：第一，崇政殿亲从一百人；第二，御龙直、骨朵直、弓箭直三十人，东西班七十人；第三，执烛罩都下亲从一百人；第四，内殿直一十人，散员、散指挥、散都头、散祗候、金鎗、银鎗班各一十人，后从殿前指挥使二十人。