久之，诏以本镇之兵千五百人防秋西京。万福诣扬州交所领兵，会元甫死，诸将皆愿得万福为帅，监军使米重耀亦请万福知节度事。万福曰："某非幸人，勿以此相待。"遂去之。带利州刺史镇咸阳，因留宿卫。
李正己反，将断江、淮路，令兵守埇桥、涡口。江、淮进奏舡千余只，泊涡下不敢过。德宗以万福为濠州刺史，召见谓曰："先帝改卿名'正'者，所以褒卿也。朕以为江、淮草木亦知卿威名，若从先帝所改，恐贼不知是卿也。"复赐名万福。驰至涡口，立马岸上，发进奉舡，淄青兵马倚岸睥睨不敢动，诸道舡继进。改泗州刺史。魏州饥，父子相卖，饿死者接道。万福曰："魏州吾乡里，安可不救？"令其兄子将米百车往饟之。又使人于汴口，魏人自卖者，给车牛赎而遣之。
为杜亚所忌，征拜右金吾将军。召见，德宗惊曰："杜亚言卿昏耄，卿乃如是健耶！"诏图形于凌烟阁，数赐酒馔衣服，并敕度支籍口畜给其费。及阳城等于延英门外请对论事，伏阁不去。德宗大怒，不可测。万福扬言曰："国有直臣，天下太平矣！万福年已八十，见此盛事。"阁前遍揖城等，天下益重其名。
贞元二十一年，以左散骑常侍致仕。其年五月卒，年九十。万福自始从军至卒，禄食七十余年，未尝病一日，典九郡皆有惠爱。在泗州时，遇德宗幸奉天，李希烈反，陈少游悉令管内刺史送妻子在扬州以为质。万福独不送，谓使者曰："为某白相公，万福妻老且丑，不足烦相公寄意。"终不之遣，由是为人所称。
高固，高祖侃，永徽中，为北庭安抚使，有生擒车鼻可汗之功，官至安东都护，事具前录。固生微贱，为叔父所卖，展转为浑瑊家奴，号曰黄芩。性敏惠，有膂力，善骑射，好读《左氏春秋》。瑊大爱之，养如己子，以乳母之女妻之，遂以固名，取《左氏传》高固之名也。
少随瑊从戎于朔方，德宗幸奉天，固犹在瑊麾下。是时，贼兵已突入东壅门，固引甲士乱挥长刀，连斫数贼，拽车塞阖，一以当百，贼乃退去。众咸壮之。以功封渤海郡王。李怀光既反，德宗再幸梁汉。怀光发迹邠宁，至是，使留后张昕取将士万余人以资援河中。固时在军中，乃伺便突入张昕帐中，斩首以徇。拜检校右散骑常侍、前军兵马使。贞元十七年，节度使杨朝晟卒，军中请固为帅，德宗念固功，因授检校工部尚书。顺宗即位，就加检校礼部尚书。宪宗朝，进检校右仆射。数年受代，入为统军，转检校左仆射，兼右羽林统军。元和四年七月卒，赠陕州大都督。
郝玼者，泾原之戍将也。贞元中，为临泾镇将，勇敢无敌，声振虏庭。玼以临泾地居险要，当虏要冲，白其帅曰："临泾草木丰茂，宜畜牧，西蕃入寇，每屯其地，请完垒益军，以折虏之入寇。"前帅不从。及段佐节制泾原，深然其策。元和三年，佐请筑临泾城，朝廷从之。仍以为行凉州，诏玼为刺史以戍之。自此西蕃入寇，不过临泾。
玼出自行间，前无坚敌。在边三十年，每战得蕃俘，必刳剔而归其尸，蕃人畏之如神。赞普下令国人曰："有生得郝玼者，赏之以等身金。"蕃中儿啼者，呼玼名以怖之。十三年，检校左散骑常侍、渭州刺史、御史大夫，充泾原行营节度、平凉镇遏都知兵马使，封保定郡王。吐蕃畏其威，纲纪欲图之，朝廷虑失骁将，移授庆州刺史，竟终牖下。
段佐者，亦以勇敢知名。少事汾阳王子仪为牙将，从征边朔，绩效居多。贞元末，为泾原节度使，练卒保边，亦为西蕃畏惮。累至检校工部尚书、右神策大将军。元和五年卒。
史敬奉，灵武人，少事本军为牙将。元和十四年，敬奉大破吐蕃于盐州城下，赐实封五十户。先是，西戎频岁犯边，敬奉白节度杜叔良请兵三千，备一月粮，深入蕃界；叔良以二千五百人授之。敬奉既行十余日，人莫知其所向，皆谓吐蕃尽杀之矣。乃由他道深入，突出蕃众之后。戎人惊溃，敬奉率众大破之，杀戮不可胜纪，驱其余众于芦河，获羊马驼牛万数。
敬奉形甚短小，若不能胜衣。至于野外驰逐，能擒奔马，自执鞍勒，随鞍跃上，然后羁带，矛矢在手，前无强敌。甥侄及僮使仅二百人，每以自随；临入敌，辄分其队为四五，随逐水草，每数日各不相知；及相遇，已皆有获虏矣。
与凤翔将野诗良辅、泾原将郝玼各以名雄边上。吐蕃尝谓汉使曰："唐国既与吐蕃和好，何妄语也！"问曰："何谓？"曰："若不妄语，何因遣野诗良辅作陇州刺史？"其畏惮如此。
史臣曰：自盗起中原，河、陇陷虏，犬戎作梗，屡犯郊畿。谋臣运策以竭精，武士荷戈而不暇。如璘、昌之材力，扼腕奋命，欲吞虏于胸中；郝、史骁雄，斩将搴旗，将申威于塞外。而竟不能北逾白道，西出萧关，俾十九郡生民，竟沦左衽，仅能自保，功何取焉！虽运使时然，亦将略有所未至。栖曜、万福之节概，景略之负气，壮哉！
赞曰：马、刘、史、郝，气雄边朔。力扞獯虏，终惭卫、霍。万福义勇，景略气豪。为人所忌，慷慨徒劳。